如果一项发明的效用源于其发明者的天才，那么将滚珠轴承的想法追溯到列奥纳多·达·芬奇在1497年的 рисунке 似乎是可以原谅的。但好的想法，就像有用的进化特征一样，往往会不止一次地出现在不同的时间和地点，并且使部件滚动而不是滑动或滑动的想法确实非常古老。埃及人在用圆柱形滚木移动巨大的石块时就已经有了基本的想法。早在公元前1800年，巨石阵的建造者和公元前100年左右在车轮轮毂上建造圆柱形轴承的工匠也产生了类似的想法。（在这些马车上，车轴随车轮转动，因此轴承使车轴能够在车架上滚动。）
第一个用于支撑马车车轴的滚珠轴承设计直到1794年才出现，由一位名叫菲利普·沃恩的威尔士铁匠申请了专利。车轮和车轴之间的滚珠轴承使车轴能够固定在车架上。但是铸铁滚珠轴承很脆，容易在应力下破裂。廉价钢材的贝塞麦工艺的发明，以及自行车的发明，才使滚珠轴承永久地固定在各地工程师的脑海中。1869年，巴黎自行车修理工儒勒-皮埃尔·苏里雷为他的钢制滚珠轴承设计申请了专利，同年，一辆装有苏里雷滚珠轴承的自行车赢得了一场国际自行车比赛。
对滚珠轴承的需求——在汽车、坦克或制导系统上——推动制造商越来越接近于塑造完美球体的理想。如果没有加工精度小于千分之一甚至万分之一英寸的滚珠轴承，任何转动的车轮都无法在其轴上长期运转。
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许多来源声称，最完美的球体出现在计算机硬盘驱动器的轴承中，但事实上，这项荣誉归于乒乓球大小的熔融石英球体，它们用作卫星“重力探测器B”的陀螺仪轴承。它的陀螺仪比以往任何陀螺仪精确3000万倍。