对于许多人来说，小行星是在太空中危险漂浮的大石头，是进行激光炮空战的好地方。传统的科学观点认为它们是行星形成的剩余碎片。然而，它们的完整故事更为复杂，至今仍只是隐约可见。行星科学家们统称为小行星的物体种类繁多——从巨石到漂浮的砾石堆，再到有过去火山活动迹象甚至液态水的迷你行星——以至于不可能有单一的共同起源。
只有最大的，直径超过约100公里的小行星可以追溯到我们太阳系46亿年前的黎明时期。那时，太阳系基本上是一大群小行星，或者像研究人员在早期阶段称呼它们的那样，星子。它是如何变成这样的仍然是一个谜，但主要的观点是，围绕着新生的太阳旋转的原始尘埃凝结成越来越大的天体。其中一些天体随后聚集成行星；一些在较大天体的引力加速下被抛入深空；一些坠入太阳；极少数什么都没做。这些幸存者徘徊在行星遗弃它们的区域，特别是火星和木星轨道之间的空隙。渐渐地，它们也在被清除。最初在主带中的小行星，只有不到千分之一，甚至可能只有百万分之一仍然存在。
较小的小行星不是遗迹，而是碎片。它们的尺寸各异，表明它们是碰撞链式反应的产物：小行星撞击并破碎，碎片撞击并破碎，以此类推。有些是岩石质的；有些是金属质的——表明它们来自原始天体内的不同层。大约三分之一的小行星属于轨道相似的星族，这些星族的轨道可以及时倒退到一个空间点，即诞生它们的碰撞地点。由于星族应该在1000万到1亿年后分散，因此通过碰撞形成小行星必然是一个持续的过程。
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的确，行星形成也是如此。每当小行星撞击行星时，它都有助于使其体积增大。小行星与其说是行星形成的剩余物，不如说是最后的润色。